Escribir texto en color, subrayar en color

Se emplea el paquete color, del siguiente modo:

\usepackage{color}
...
\definecolor{rosa}{rgb}{1,0.5,0.5} % valores de las componentes roja, verde y azul (RGB)
...
\begin{document}
...
\pagecolor{black} % Color de fondo
...
\color{white} % Color del texto a partir de ese punto
...
I think I'm in \textcolor{rosa}{love} with \LaTeX\.
% "love" será escrito en rosa, el resto en el color por defecto (definido con \color)
...
\end{document}

Para subrayar texto de forma que la línea de subrayado está en color, se utiliza el paquete soul, como sigue:

\usepackage{color,soul}
...
\definecolor{rosa}{rgb}{1,0.5,0.5} % valores de las componentes roja, verde y azul (RGB)
\setulcolor{rosa}
...
\begin{document}
...
El \ul{objetivo} es... % "objetivo" aparece subrayado en color rosa
...
\end{document}